L’usage des machines de siège remonte à la plus haute Antiquité. Le prototype le plus célèbre reste, sans conteste, le Cheval de Troie, dont le poète grec Homère (qui vivait au VIIIᵉ siècle avant Jésus-Christ) nous explique l’invention, puis l’usage par Ulysse (nommé Odysseus, en grec), roi d’Ithaque, lors du siège de Troie, (aujourd’hui Issarlik, en Turquie), dans son long récit de l’Illiade (ou récit de la Guerre de Troie, aussi appelée Ilion).

Lorsqu’ils mettaient le siège devant les villes de leurs ennemis, les Romains utilisaient toutes sortes de machines, décrites par leurs ingénieurs, tels Frontin (Sextus Julius Frontinus, auteur de Strategemenaticon libri très, au Iᵉʳ siècle) ou encore Végèce (Flavius Vegetius Renatus, auteur, en 395, d’un traité « Epitomia rei militaris » – « Traité de l’art militaire ») : béliers, tours d’assaut, balistes et catapultes.

Au Moyen Âge, s’il n’y avait plus d’ingénieurs militaires capables, comme leurs prédécesseurs romains, les guerriers connaissaient leurs écrits. Ils utilisaient des machines dérivées des engins antiques. Les béliers et tours et échelles d’assaut furent largement utilisés.

Les plus simples machines de jet, les pierrières, lançaient des pierres de quelques kilogrammes à des distances assez courtes, de l’ordre de 50 mètres, ou des bricoles, engins encore plus faibles. Vers la fin du XIᵉ siècle, apparurent des machines plus sophistiquées, les mangonneaux, capables de projeter des pierres plus lourdes (environ 50 kg) à des distances plus longues (jusqu’à 100 mètres). Ces mangonneaux utilisaient le principe du levier : un lourd contrepoids était retenu par des cordes jusqu’au moment du tir ; la corde lâchée libérait le bras et la force centrifuge faisait le reste, projetant le boulet assez loin pour frapper la muraille adverse.

Au XIIIᵉ siècle, en raison des progrès accomplis en mathématiques et en sciences physiques (sous l’influence des savants arabes de la péninsule ibérique) on perfectionna la machine en créant le trébuchet ; la force du contrepoids était amplifiée par le fait qu’il était mobile et non plus fixe (comme sur un mangonneau) ; le tir devenait plus puissant, plus long et plus précis.

Puis, au XVᵉ siècle, l’apparition de l’artillerie modifia considérablement l’art de la guerre, puisque, désormais, les murailles n’étaient plus en mesure de résister valablement à un bombardement.