Une fois les premiers animaux domestiqués, l’homme songea très vite à les utiliser pour le transport, de marchandises comme de personnes.

Dans l’Antiquité, on utilisa deux pièces de bois attachées au cheval et traînant sur le sol, pour porter des charges lourdes (travois). Puis on utilisa un collier pour atteler un chariot (les Égyptiens utilisèrent les chars de combat, à deux roues, dès le III^e millénaire avant notre ère). Le principal inconvénient du collier résidait dans le fait qu’il étranglait l’animal, l’empêchant de respirer, ce qui entravait ses efforts.

Les Romains, au VII^e siècle avant notre ère, utilisèrent le joug pour canaliser la force d’un couple de bovins, qui pouvaient ainsi tirer des charrettes assez lourdes (mais avançaient lentement).

L’apparition du harnais, au III^e siècle après Jésus-Christ, qui se fixait sur le poitrail du cheval (d’où son autre nom de « collier d’épaule ») autorisa la traction de charrettes plus lourdement chargées. Il se répandit au X^e siècle, mais ne fut communément utilisé dans les campagnes d’Europe occidentale qu’à partir du XII^e siècle.

Au Moyen Âge, le transport par charrettes se développa rapidement. En parallèle, il faut citer la haquenée (ou litière attelée à deux chevaux l’un derrière l’autre), souvent réservée aux dames de haut rang ; à la même époque, les matériaux utilisés pour atteler les animaux évoluèrent considérablement : les rênes et brides de cuir remplacèrent les cordes et les selles et étriers subirent la même évolution. Plus perfectionnés, les attelages devinrent plus efficaces et, au cours des siècles, les différentes voitures se diversifièrent, en fonction des tâches à accomplir, des distances à parcourir et des marchandises à transporter [voir fiche n^o 341 : « Les voitures à cheval »].

Au XIX^e siècle, en Angleterre, apparut la mode de conduire soi-même son attelage, mode qui s’est répandue dans le domaine des courses (sulky) et du monde hippomobile (démonstrations de conduite de voitures hippomobiles de toutes sortes).

Quoiqu’encore utilisées dans les milieux ruraux de certaines régions reculées d’Europe, les voitures hippomobiles ont été largement supplantées, au cours du XX^e siècle, par les voitures automobiles.