Lorsqu’ils se déplaçaient, les voyageurs devaient, chaque soir, trouver un abri pour passer la nuit dans de bonnes conditions et en toute sérénité. Les Romains avaient implanté le long de leurs routes un réseau d’étapes : tous les 45 ou 60 kilomètres (suivant le relief et les lieux habités à relier), les mansiones servaient d’auberges pour les voyageurs ; à intervalles plus rapprochés (15-18 kilomètres), les mutationes permettaient de changer d’équipage (chevaux, bœufs ou autres animaux de trait).

Au Moyen Âge, lorsque les grands personnages (seigneurs et dignitaires ecclésiastiques) voyageaient, ils s’arrêtaient dans les châteaux où ils étaient très bien reçus par ceux de leur caste ; les prélats et supérieurs de couvent logeaient dans les abbayes situées sur leur trajet.

Tout au long des chemins de pèlerinage, des établissements accueillaient les voyageurs les hôtelleries des abbayes étaient conçues pour recevoir de nombreux voyageurs de passage, sans que leur présence ne trouble la quiétude de la vie quotidienne des moines. Les pèlerins trouvaient également le gîte et le couvert dans une multitude de maisons d’étape le long des principaux itinéraires de pèlerinage (vers Rome, Saint-Jacques de Compostelle et même Jérusalem).

En 1464, Louis XI (1461-1483) créa les relais de poste, confiés à des « tenant poste », puis à des « maîtres de poste ». Louis XII (1498-1515) les ouvrit aux voyageurs en 1500. Un grand nombre de cabarets et de tavernes, s’ils servaient essentiellement des boissons, pouvaient également abriter quelques voyageurs, mais ne disposaient que de peu de chambres (souvent une dizaine). Un édit de 1577 rendit obligatoire l’inscription du nom des clients.

Au XVIII^e siècle, une réglementation assez stricte se mit en place : les relais de poste, cabarets et auberges devaient arborer un panneau visible avec la mention « hostellerie (ou cabaret ou taverne) par la permission du Roi ». Seules les auberges furent autorisées à accueillir des hôtes de passage. Les relais de poste firent alors fonction d’auberges et assurèrent le service des diligences. Vers la fin du règne de Louis XVI (1774-1792), on dénombrait environ 1400 relais de poste dans tout le royaume de France.

Avec le développement des voyages et du tourisme, au XIX^e siècle, la France entière se couvrit d’un réseau très dense d’hôtels et de gîtes d’étape de toutes sortes, qui firent l’objet de « guides du voyageur ».