Au cours des siècles, les systèmes de fortifications se sont lentement améliorés  et perfectionnés en fonction des nouveautés techniques :

éperon barré fortification apparue au néolithique ; utilisation d’un site naturel en contrôlant un passage étroit.
citadelles antiques Mésopotamiens, Grecs et Romains édifièrent des murailles de pierres autour de leurs villes (souvent sur une hauteur).
mottes féodales en raison de l’insécurité régnante pendant tout le Haut Moyen Âge (VIIe – Xe siècle) les seigneurs féodaux construisirent des remparts en bois (avec un donjon également en bois) au sommet d’une motte de terre, elle-même ceinte d’un fossé.
châteaux en bois les premiers châteaux plus importants qu’une simple motte étaient faits de pieux verticaux formant palissades, avec des tours en solides poutres.
châteaux en pierres vers le Xe siècle, les plus riches seigneurs firent bâtir des forteresses en pierres, avec donjons et tours carrées, avec des planchers entre les étages et des toits charpentés.

Le retour en Occident, au début du XIIe siècle, des participants à la Première Croisade qui n’avaient pas choisi de rester dans les états latins d’Orient apporta en Europe de nombreuses notions techniques obtenues au contact de la civilisation musulmane :

tours rondes apparition au XIIe siècle ; la forme arrondie résiste mieux aux coups de bélier et aux boulets que les murs droits.
mâchicoulis apparition au XIIIe siècle : le surplomb permet de déverser sur l’assaillant, pierres, gravats et liquides brûlants.
créneaux et merlons les sommets des murs crénelés permettent d’abriter les défenseurs de la place, tout en leur facilitant le tir.
étages voûtés et non plus planchéiés ; pour lutter contre le feu en évitant la propagation des flammes ; de même pour les toitures.
barbacane et autres ouvrages avancés permettent de contrôler l’accès.