Depuis l’invention de l’attelage jusqu’à nos jours, de multiples formes de véhicules ont été utilisées, en fonction de l’évolution des techniques (celles du cuir pour les attaches comme celles de la carrosserie, pour les voitures) et de nombreux modèles ont été utilisés.

Héritées de l’Antiquité, les charrettes médiévales étaient lourdes et ne disposaient pas d’essieu avant mobile. Mais, très vite, les grands personnages recherchèrent des véhicules plus confortables. Sous Louis XI (1461-1483) apparut la patache, voiture à 4 roues, non suspendue mais fermée (pour les longs voyages). Puis, dès le XVI^e siècle, de nouveaux modèles de voitures fermées commencèrent à circuler (en parallèle avec les chaises à porteurs, à une seule place, portées par deux laquais). Henri IV fut assassiné, en 1610, dans un carrosse, véhicule semi-ouvert. Les modèles devinrent, au fil des siècles, de plus en plus variés et s’adaptaient à leur utilisation principale (transport d’une ou deux personnes ou transport de groupes ou encore de marchandises).

Au XVIII^e siècle, ces véhicules se perfectionnent et se diversifient. On distinguait alors de nombreux modèles, dont les plus connus :

voitures ouvertes :

voitures fermées (destinées à transporter des passagers sur longue distance)

Les milieux des courses hippiques ont conservé l’usage, dans certaines circonstances et pour des courses spécialisées (notamment le trot), de véhicules traditionnels comme le sulky.