Pendant de nombreux siècles, les souffrances physiques ont été utilisées pour faire avouer un méfait ou comme punition d’un crime. La souffrance des chairs était considérée comme une juste punition pour avoir commis un méfait contraire aux mœurs, aux usages ou à la législation en vigueur, dans de nombreuses sociétés. Si les Romains crucifiaient leurs condamnés qu’ils ne faisaient pas dévorer par des animaux sauvages (lions ou autres félins) dans l’arène, les guerriers germaniques décapitaient à la hache.

D’autres peuples pratiquaient la torture : les Turcs empalaient leurs ennemis ou toutes personnes convaincues de crime, et de nombreux autres peuples de confession musulmane châtiaient cruellement les criminels (ablation de la main pour les voleurs, aveuglement par le fer ou le feu pour d’autres délits, ablation de la langue pour les menteurs, etc.).

Au Moyen Âge, l’éventail des supplices dans les royaumes européens s’élargit considérablement, l’imagination des bourreaux étant des plus fertiles. Pour obtenir des aveux, on utilisait le « brodequin » (sorte d’étau qui enserrait les chevilles et que l’on serrait petit à petit) : le broyage des os était souvent efficace. Même innocents, les suppliciés perdaient définitivement l’usage de leurs jambes.

Pour ne pas offusquer les Chrétiens, en cas de besoin, l’Église confiait « au bras séculier » (les autorités de chaque royaume) le soin de pratiquer la torture, dans le but de questionner les suspects. De même, l’exécution des condamnations (peine de mort ou autre punition, en fonction de la gravité du délit) était réalisée par des officiers laïcs.

D’autres procédés pouvaient également être utilisés : le fer, rougi par le feu, marquait de façon indélébile la chair du supplicié. On usait également de torsion des chairs avec des pinces, de suffocation (dans un bassin rempli d’eau), de scarification ou d’ablation d’un membre, ou encore des « poucettes », équivalent du brodequin mais pour les doigts de la main.

On pouvait également enfermer le prévenu dans un local trop petit et sans hygiène (par exemple, les célèbres « fillettes » du roi Louis XI, au château de Loches), priver de nourriture suffisante, arracher les ongles, etc.

Au XVI^e siècle, on réserva l’écartèlement aux régicides (tels le moine Jacques Clément, qui assassina le roi Henri III en 1589, ou Ravaillac qui poignarda Henri IV en 1610 ; Damiens qui avait tenté de tuer Louis XV, mais qui avait échoué, fut également écartelé en 1757). Le condamné avait les membres attachés solidement à quatre chevaux qui tiraient chacun de son côté en même temps : la mort était horrible, les membres étant arrachés simultanément.

Dans le royaume de France, les roturiers condamnés à mort étaient pendus, ou encore « roués » (le bourreau brisait à coups de barre de fer les membres du supplicié attaché à une roue horizontale, puis on le laissait agoniser à la vue de tous), tandis que les nobles étaient décapités (à la hache ou à l’épée). Ce fut pour atténuer leurs souffrances que le Docteur Guillotin imagina une machine à trancher les têtes rapidement et sans bavure (qui fut utilisée le 21 janvier 1793 pour décapiter le roi Louis XVI).

Les femmes suspectées d’un quelconque méfait étaient interrogées de manière différente : on les forçait à ingurgiter 18 litres d’eau ; Ce liquide détendait la paroi de l’estomac, ce qui provoquait d’atroces douleurs.

Au XVIII^e siècle, de nombreux philosophes et esprits éclairés s’élevèrent contre l’usage de la torture. Elle fut peu à peu abandonnée et la Révolution supprima l’utilisation de la « question » comme méthode pour obtenir des aveux. Le Code de Procédure pénale (publié en 1807), s’il prend en compte les aveux comme moyens de preuves en matière criminelle, ne traite pas particulièrement des méthodes utilisées pour les obtenir.

Pendant la Seconde Guerre mondiale, la Gestapo (police politique allemande) ou le Sicherheitdienst (service chargé de la répression de la Résistance) n’hésitèrent pas à pratiquer toutes sortes de tortures sur les personnes soupçonnées d’appartenir à la Résistance ou d’avoir des activités contraires aux intérêts du Reich.

La Convention de Genève (1949) interdit, dans son principe, la torture physique (ou morale) des prisonniers de guerre. Pendant de nombreux conflits armés du XX^e siècle, elle fut cependant encore en usage dans plusieurs armées et dans divers pays.

La Convention internationale contre la torture, signée en 1984 par plusieurs pays, est censée mettre fin officiellement à cette pratique dans le monde entier. Mais il n’est pas certain qu’elle soit appliquée partout avec la même rigueur.