Pour marcher sur de longues distances et sur terrains variés, l’homme a très vite éprouvé le besoin de protéger ses pieds. La plus vieille chaussure connue à ce jour remonte à 5500 ans et a été découverte en Arménie.

Les cothurnes des Grecs étaient constituées d’une planchette de bois et de lanières de cuir qui tenaient la jambe. Les Romains connaissaient plusieurs types de chaussures, par conséquent le vocabulaire latin en ce domaine est riche : le terme scarpa (qui a donné, plus tard, escarpin) désignait une chaussure basse, le mot sandalium (sandale) une chaussure de femme, le mot caliga (qui a dérivé en chausse) désignait la calige, sorte de soulier porté par les légionnaires romains, constitué d’une semelle épaisse, en cuir, et de lanières de cuir pour tenir la jambe. Mais on portait aussi le vido, sorte de chausson et hommes et femmes disposaient de chaussures d’intérieur, les soleae. Enfin, le bon ton voulait qu’on porte des chaussures d’origine grecque, les socci (à l’origine du mot socquette).

Au Moyen Âge, les diverses catégories de chaussures permettaient de situer leur propriétaire dans la hiérarchie sociale : les nobles portaient des chaussures de cuir très inconfortables (seule l’esthétique importait) pour bien montrer qu’ils n’avaient pas besoin de marcher longtemps. Tandis que les roturiers, coutumiers des chemins mal entretenus, portaient des chaussures plus solides, souvent des sabots de bois. Le vocabulaire populaire parlait de « pompe » pour désigner l’accessoire vestimentaire qui couvrait le pied.

Les « chausses » médiévales avaient toutes sortes de formes : au XV^e siècle, les poulaines avaient un bout très long et très pointu. Les boucles métalliques servant de fermoirs apparurent vers la même époque. On connaissait alors les « Brodequins », chaussures de cuir couvrant le pied et une partie de la jambe, et les « Escarpins », à fine semelle, avec ou sans talon et dits « décolletés » car laissant voir le coup-de-pied. Les escarpins auraient été inventés en Égypte, par les bouchers qui voulaient surélever leurs pieds de façon à ne pas tremper dans le sang. En Europe médiévale, ils étaient portés par les valets qui devaient garder les pieds crispés pendant leur service.

La corporation des « cordonniers » s’organisa dès le XII^e siècle. Elle choisit comme saints patrons, deux frères, Crépin et Crépinien, qui exerçaient ce métier à Soissons, au III^e siècle de notre ère ; ils furent martyrisés vers 285, sur ordre de l’empereur Maximilien. Ils sont fêtés le 25 octobre.

Au Moyen Âge, le terme brodequin était  également utilisé pour désigner un instrument de torture, destiné à faire avouer ce que l’on voulait aux présumés coupables : le supplice consistait à enfermer le pied du malheureux entre deux planchettes de bois, que l’on serrait à l’aide d’un étau ou de lanières jusqu’à faire éclater les os ; généralement, sous la douleur, le prévenu avouait n’importe quoi, afin d’abréger le supplice.

Au XVI^e siècle, lorsque les Européens prirent contact avec les autochtones d’Amérique, ils furent surpris de découvrir leurs chaussures (appelées « mocassins ») qui tenaient parfaitement au pied sans lacets ni fermoir. La mode de ces nouvelles chaussures se répandit comme une traînée de poudre dans toute l’Europe.

Le soulier fit son apparition au XVII^e siècle ; à l’origine, il s’agissait d’un élément de la botte cavalière. Il se détacha de celle-ci pour devenir un accessoire autonome du costume masculin. Peu à peu, le mot « soulier » devint synonyme de « chaussure » et les deux termes sont employés indifféremment.

Avant la Seconde guerre mondiale, dans les « années Trente », le terme godillot désignait une chaussure militaire, ainsi nommée du nom de son fabricant, fournisseur des armées. Par dérision, le terme est passé en argot pour désigner une chaussure de médiocre qualité.

Au cours des XIX^e et XX^e siècles, la mode changeant très vite et l’imagination des stylistes étant très fertile, de nombreux modèles firent leur apparition. On distingue les chaussures pour femmes (escarpins, ballerines, stiletto – avec talon aiguille), pour hommes (bottes, bottines, cuissardes, bottillons, etc.), les chaussures légères (sandales, espadrilles, tongs, mules), les chaussures d’intérieur (pantoufles, charentaises, chaussons) et les chaussures de sport ou spécialisées (baskets, tennis, rangers, chaussures de ski) ou encore à usage particulier (danse, chaussures de sécurité…).

Les chaussures étaient le plus souvent confectionnées en cuir, plus ou moins épais et plus ou moins souple. La semelle pouvait être réalisée en cuir épais, en bois ou en corde. Les talons, déjà présents dans les chaussures égyptiennes, étaient d’une hauteur variable (selon les époques et les modes), ainsi que d’une épaisseur variant de quelques millimètres (talons aiguilles) à plusieurs centimètres. Au XIX^e siècle, on utilisa de nouvelles matières (caoutchouc, élastomère, toile…) pour confectionner les chaussures. Les chaussures hautes (avec des côtés fermés) pouvaient s’attacher soit avec des fermoirs (boucles métalliques) soit avec des lacets ; au XX^e siècle, on a inventé un nouveau système de fermeture : le scratch.