Au sens strict, une estafette est un militaire chargé de faire passer les messages (ordres ou informations sur la situation) entre les différents camps sur une ligne de front. Étymologiquement, le mot viendrait de l’italien stafetta, qui signifie courrier et serait un diminutif de staffa (= étrier), par extension de sens à courrier [voir l’expression « à franc étrier » de andare a staffetta].

Lors de leurs allées et venues entre deux camps opposés, les estafettes étaient protégées en arborant un « drapeau blanc ». L’usage de cet insigne de trêve ou de négociation est apparu pour la première fois sur les champs de bataille en l’an 69 de notre ère, lors de la guerre civile entre les partisans des deux empereurs Vitellius et Vespasien (c’est ce dernier qui l’emporta).

L’armée romaine disposait de messagers, dénommés cursor (pluriel = cursores), mot qui a dérivé en coursier et courrier. Mais, dans les textes de Cicéron, on trouve également l’expression nuntium mittere (= dépêcher un courrier), mot qui a donné nonce.

Au Moyen Âge, les messagers faisaient souvent l’objet de sévices ou de représailles, surtout lorsque les nouvelles transmises ne plaisaient guère au destinataire. La protection des ambassadeurs et messagers, encouragée par l’Église, mit beaucoup de temps à s’améliorer.

Au XVII^e siècle, le grade d’estafette apparut dans les rangs de l’armée royale française. Les porteurs de messages furent à nouveau protégés par l’exhibition d’un tissu blanc. Le drapeau blanc fut définitivement reconnu par toutes les nations lors de la Convention internationale de La Haye, en 1899.

Lors de la Première guerre mondiale, Adolf Hitler, citoyen autrichien, était estafette dans l’armée allemande.

L’Académie française désigne sous le nom d’estafette tout courrier chargé d’une dépêche.

Les progrès techniques réalisés au cours des XIX^e et XX^e siècles dans les systèmes de messagerie (télégraphie, télégraphie sans fil, téléphone et même messagerie électronique) ont fait que les gouvernements et les armées modernes communiquent désormais par des moyens sophistiqués et se passent des services des simples militaires autrefois chargés de ces tâches.