Dans l’Antiquité, les armées combattaient le plus souvent à pied (hoplites grecs, fantassins égyptiens, etc.). L’armée romaine était essentiellement constituée de fantassins, regroupés en légions.

Mais l’infanterie ne joua qu’un rôle secondaire à l’époque féodale, les combats essentiels se déroulant entre chevaliers. Les combattants à pied ne servant que de soutien aux cavaliers, leur équipement était souvent négligé. Les armes défensives étaient sommaires (petit bouclier et protection corporelle à l’aide de brigandine ou de vêtements de cuir, très peu d’armures métalliques avant le XIVᵉ siècle). Quant aux armes offensives, elles étaient hétéroclites : les hommes utilisaient des piques, des vouges, des faucharts, des haches d’armes, des guisarmes, plus tard, dans les derniers siècles du Moyen Âge, des pertuisanes et des hallebardes. Les archers (suivis des arbalétriers, apparus au XIIᵉ siècle) prirent progressivement de l’importance, pour devenir primordiaux dans les grandes batailles de la Guerre de Cent Ans. Les fantassins devinrent plus importants au XIIᵉ siècle, lorsque s’organisèrent les milices urbaines (constituées de bourgeois entraînés à l’archerie et au combat avec des piques) et que les rois commencèrent à s’attacher les services de mercenaires permanents (notamment les Brabançons du roi d’Angleterre Henri II Plantegenêt, 1154-1189), moins chers à entretenir qu’une armée de cavaliers.

L’apparition, puis le développement de l’artillerie modifièrent considérablement la situation. Dans un premier temps, tant que les armes à feu se limitèrent aux bombardes et canons de gros calibre, le rôle de l’infanterie déclina. Puis, lorsque les armées furent dotées d’armes à feu individuelles en grand nombre, alors l’importance de l’infanterie redevint prépondérante. Au XVIIᵉ siècle, les « mousquetaires » constituèrent des régiments dont la puissance de feu était considérable.

Les grandes batailles du XVIIIᵉ siècle se déroulèrent généralement en alignant deux armées face à face, chacune tirant des salves afin de décimer les rangs adverses. Le général Bonaparte remporta d’innombrables batailles en utilisant adroitement une combinaison des trois armes (infanterie, cavalerie et artillerie).

Enfin, l’infanterie joua un rôle essentiel lors des guerres entre la France et l’Allemagne (notamment lors de la Grande Guerre de 1914-1918, avec les Poulus dans les tranchées).