Apparus au XII^e siècle avec les Foires de Champagne, les sauf-conduits, ou permis de circuler, se sont généralisés assez vite et se sont multipliés avec l’essor du grand commerce international en Europe, dans les derniers siècles du Moyen Âge (XIV^e et XV^e siècles).

Les longs voyages étant encore, à cette époque, dangereux (routes terrestres peu praticables, brigands et pirates un peu partout, absence de police des routes, routes maritimes peu sûres, etc.), il était prudent de bénéficier de la protection d’un puissant. Celui-ci, afin de sauvegarder les vies de ses propres sujets, de ses ambassadeurs, de ses messagers, délivrait des lettres de protection, destinées surtout à avertir d’éventuels agresseurs des représailles auxquelles ils s’exposaient, en cas d’attaque de voyageurs sous protection seigneuriale.

L’exemple historique le plus célèbre est celui de la paiza mongol, sorte de tablette d’or servant de protection à son porteur, délivrée par les souverains de la dynastie Yuan (1271-1368) à leurs fonctionnaires et décrites par le vénitien Marco Polo (1254-1324) dans son Livre (récit, rédigé de 1275 à 1290, de ses voyages en Mongolie et en Chine).

Sous l’Ancien Régime, en France, un sauf-conduit était nécessaire pour voyager sur de longues distances. Les déplacements courts, fréquents et usuels, tels les trajets pour se rendre à l’église locale, aux foires et marchés dans les bourgs voisins et autres démarches administratives (chez le notaire ou auprès de la juridiction du ressort concerné) ne nécessitaient pas d’autorisation particulière, mais les voyages plus importants (aller à la capitale ou, plus encore, vers l’étranger) exigeaient une autorisation et une protection.

Pendant la Seconde guerre mondiale, lorsque la France eut à subir l’Occupation par les troupes allemandes, de nombreuses restrictions furent instaurées. Outre les restrictions alimentaires, dues aux réquisitions de marchandises destinées à nourrir les occupants, la liberté de circulation des citoyens français fut largement restreinte : pour se déplacer, il était nécessaire d’être muni d’un Ausweiss (sauf-conduit ou autorisation de circuler), distribué avec la plus grande parcimonie par les autorités allemandes.

Même au XX^e siècle, ces sauf-conduits sont encore en usage (pendant la Guerre du Vietnam, les Américains en délivraient à leurs sympathisants) et certains régimes (comme en U.R.S.S.) en ont largement usé.