Le procédé fut inventé par Chester Carlsen en 1948. Il s’associa avec une compagnie productrice de papier photosensible, la société Haloïd. La première machine fut présentée au public le 22 octobre 1948, mais ne fut véritablement commercialisée qu’en 1959 : ce fut le modèle Xerox 914.

Progressivement, plusieurs procédés furent mis au point :

• électrostatique : utilise une impression sur papiers photosensibles (traités à l’oxyde de zinc) ou électroscopie directe ; sur papier ordinaire avec projection d’une image de l’original sur une surface intermédiaire (traitée au sélénium) : l’encre est attirée par les zones de sélénium qui n’ont pas reçu de lumière ; on place ensuite une feuille de papier au contact du sélénium et l’application d’une forte tension électrique transfère l’encre sur le papier ; un chauffage aux rayons infrarouges fixe l’encre.
• thermocopie : utilise la chaleur directement par noircissement local de papier sensible, ou par transfert de colorant, en intercalant un carbone entre l’original et le papier sensible.
• gélatinographie : procédé d’impression manuel permettant d’effectuer des travaux divers, notamment des reproductions à peu d’exemplaires, monochromes ou polychromes, sur des supports variés et dans de très grands formats.
• duplicographie : duplication offset rapide des formats A 4 et A 3. Utilise des clichés non réutilisables, mais procédé peu onéreux.
• zincographie : utilise des machines offset ; procédé rapide.
• photoreprographie : permet la reproduction d’un document ou d’un plan (opaque ou transparent) à son format ou à une autre échelle sur papier comme sur film dépoli ou transparent.

La multiplication, dans les années 1980-1990, des photocopieuses (quelles que soient leurs caractéristiques et leurs techniques) dans les bureaux de nombreuses sociétés et administrations a entraîné la disparition de beaucoup d’imprimeries traditionnelles.