De tous temps, les hommes ont été fascinés par les animaux sauvages. Les peintures rupestres les plus anciennes connues représentent des aurochs, des ours, des lions et des chevaux. Les Romains appréciaient particulièrement les combats de gladiateurs contre des lions et c’est aux lions que l’on confiait le soin de dévorer les premiers martyrs chrétiens.

Au Moyen Âge, si l’on combattait volontiers l’ours ou le sanglier lors de chasses individuelles ou collectives, on admirait les animaux en provenance de contrées lointaines, mal connues. Les chroniqueurs rapportent que le calife Haroun-al-Rachid (786-809) aurait offert un lion à Charlemagne (768-814), qui l’aurait conservé dans sa ménagerie. Les grands seigneurs collectionnaient les animaux sauvages, qu’ils tenaient enfermés dans une sorte de ménagerie et que des serviteurs spéciaux étaient chargés de nourrir et de soigner. Lors des repas médiévaux, on montrait de tels animaux aux convives, pour les distraire (les montreurs d’ours ou de singes sont les plus connus).

En 1664, Louis XIV (1661-1715) institua la Ménagerie royale de Versailles ; en 1793, elle fut considérée comme un symbole du despotisme et, dès 1794, elle fut fermée et les animaux transférés au Jardin des Plantes, à Paris. En 1752, la famille impériale des Habsbourg créa une ménagerie à Schönbrunn, près de Vienne (Autriche). En 1779, elle fut ouverte au public. C’est aujourd’hui la plus ancienne au monde, encore en activité.

Les parcs zoologiques se multiplièrent dans les capitales et grandes villes européennes, ainsi que dans le monde entier, au cours du XIX^e siècle :

etc.