Les Romains connaissaient la restauration extra-domestique : les archéologues ont retrouvé, dans les ruines de Pompei, des établissements dans lesquels les Romains pouvaient venir acheter des aliments préparés et, peut-être, pouvaient-ils les consommer sur place.

Au Moyen-Âge, dans les villes (en pleine croissance, surtout à partir des XIᵉ et XIIᵉ siècles), les voyageurs pouvaient venir manger hors de chez eux dans des établissements appelés auberges. Dans les tavernes, seules les boissons étaient servies. Dans une auberge un plat unique était préparé à l’avance par le tenancier ; ce plat était servi à tous les clients, sans distinction. On mangeait sur une seule grande table, chaque convive trouvant place non à sa guise mais là où c’est possible. Il n’y avait pas de chaises individuelles, mais des bancs, alignés le long des tables. Cette situation perdura dans toute l’Europe, du Moyen Âge jusqu’au milieu du XVIII^e siècle.

En 1765, Mathurin Roze de Chantoiseau (vers 1730-1806) inventa un nouveau concept et ouvrit un restaurant rue des Poulies, près du Louvre, à Paris : sur des tables individuelles, par petits groupes de deux, voire trois ou quatre convives, les clients pouvaient choisir un plat sur un menu (ou une carte) et nul n’était tenu de manger la même chose que son voisin. Plusieurs plats étaient proposés au choix, et le tout était bon marché. Jusqu’alors, seuls les voyageurs mangeaient hors de leur domicile, mais le succès fut tel, dès l’origine, que nombre de gens fortunés prirent l’habitude de venir souper « à la parisienne » dans les nombreux établissements qui s’ouvrirent à Paris dans les dernières années du XVIII^e siècle.

Au siècle suivant, la mode gagna les autres capitales européennes et l’on vit à Londres, à Vienne, à Berlin ou ailleurs s’ouvrir des restaurants proposant des spécialités locales. Puis apparurent les cantines scolaires et les restaurants d’entreprise, qui se multiplièrent au XXᵉ siècle.

En 1952, la chaîne MacDonald’s fut créée aux U.S.A. Et le concept de « restauration rapide » (« fast-food ») se répandit dans le monde entier. En France, on distingue plusieurs catégories de restaurants : les « bouillons », les « bouchons » à Lyon, les « brasseries » ou encore les « snacks », selon les régions et les mets servis. Au XX^e siècle, sont apparus les « foodtrucks ».