Le mot Prusse provient d’une langue slave primitive, parlée par une peuplade qui se serait installée sur les rives du Niemen et qui se serait qualifiée de « presque russe » (Bo Russ, en slave du Ve siècle), en fait les Sudoviens, cités par Ptolémée dans ses écrits.
Au Xe siècle, Vladimir Ier (980-1013), prince de Kiev, soumit les Sudoviens aux Rous de Huev. Au début du XIIIe siècle, le territoire fut conquis par un ordre monastique, les Chevaliers Teutoniques, qui établirent, en 1224, un « état monastique ». Dans le cadre du « Drang nach Osten » (= Poussée vers l’Est, mouvement germanique de colonisation de l’Europe orientale), ils firent venir de nombreux colons germanophones et la langue allemande supplanta vite le slave.
En 1466, par le Traité de Thorn (Torun), les Chevaliers Teutoniques cédèrent la Poméranie orientale, qui devint la Prusse royale, autour de la ville de Dantzig (Gdansk, en polonais).
Cependant, en 1415, l’électeur de Brandebourg, endetté, avait cédé son fief, ainsi que la marche de Brandebourg, à un petit burgrave de Souabe, Frédéric de Hohenzollern, qui devint ainsi « prince électeur de Brandebourg », ce qui fut ratifié par la Diète de Constance, en 1418.
En 1525, le Grand maître des Chevaliers Teutoniques, Albert de Brandebourg (1525-1568), qui était un Hohenzollern, se convertit à la Réforme et sécularisa ses états, transformant la Prusse orientale en duché héréditaire. En 1618, fut réalisée l’union entre le Brandebourg et ce duché de Prusse orientale.
En 1701, Frédéric de Hohenzollern réussit à se faire reconnaître « roi de Prusse » et régna de 1701 à 1740. Son fils, Frédéric II le Grand (1740-1774) fit de nombreuses conquêtes et agrandit considérablement son royaume. Celui-ci s’étendait alors sur les provinces de Brandebourg, Poméranie orientale et Poméranie occidentale (à l’ouest de l’Oder), Mecklembourg. Des guerres contre l’Autriche et le Danemark confortèrent le royaume au XIXe siècle. Lors de la guerre contre la France, voulue par le chancelier Bismarch, en 1870, le roi de Prusse Guillaume Ier (1861-1888) fut proclamé empereur d’Allemagne, en 1871, lors d’une cérémonie dans la Galerie des Glaces du château de Versailles, ressuscitant ainsi le IIe Reich allemand.