Dès l’Antiquité, d’audacieux marins effectuèrent de grands voyages pour se rendre dans des contrées lointaines. Mais, faute de connaissances maritimes, la navigation se faisait essentiellement le long des côtes (« à vue »), le cabotage représentant l’activité principale. Rares étaient les traversées directes, en pleine mer, en raison des difficultés d’orientation.

Au Moyen Âge, les conditions de voyages maritimes restèrent à peu près les mêmes, mais après l’invention de la boussole et du gouvernail d’étambot, la navigation hauturière fut grandement améliorée. Dès le XVI^e siècle, il fut possible de traverser plus facilement l’Océan atlantique en s’aidant des alizés. Longtemps, les navires furent propulsés par les seuls vents (parfois aidés de la rame), chaque civilisation ayant développé des types de voiles adaptées à leurs conditions climatiques et à leurs connaissances techniques.

Au fil des siècles, les navires se sont perfectionnés : aux nefs médiévales succédèrent les caravelles de la Renaissance, puis les galions et enfin les vaisseaux. Certains de ces derniers pouvaient avoir des dimensions considérables et embarquer des équipages de plusieurs centaines de matelots. Les mâts se multiplièrent et les gréements devinrent complexes, mêlant voiles carrées et voiles triangulaires, afin de mieux profiter de tous les vents portants.

Vers le tournant du XIX^e siècle apparurent des navires plus fins, plus élancés et partant plus rapides, les goélettes. Certaines disposaient de quatre, voire cinq mâts, et effectuaient de très longs trajets sur des routes maritimes devenues régulières et servant de liens entre toutes les contrées du monde.

Au XIX^e siècle encore, des navires à voiles, les « clippers » transportaient sur toutes les mers du globe des passagers et surtout des marchandises les plus diverses (certains faisant la course pour débarquer avant les autres leur précieuse cargaison, notamment le thé). Mais, en dépit des progrès techniques, cette navigation demeurait aléatoire, hasardeuse et lente, car soumis aux caprices des vents.

Au cours du XX^e siècle, la navigation à voile fut largement supplantée par la propulsion mécanique (essentiellement à vapeur, procurée par des chaudières au charbon, puis au fioul). Cependant, la navigation de plaisance connaît un très net regain depuis l’enthousiasme suscité par d’audacieux navigateurs qui se sont illustrés dans de nombreuses régates.