Dès le Haut Moyen Âge, les récits légendaires sont appréciés des d’un public avide d’exploits guerriers et de hauts faits : les seigneurs qui, vivant dans leurs châteaux, disposent de loisirs (que n’ont pas les gens de rang inférieur) mais qui, pour la plupart encore à cette époque, ne savent ni lire, ni écrire. Ils ont donc une culture orale, transmise par « ceux qui savent », généralement des ecclésiastiques ou quelques esprits éduqués.
Les premiers éléments littéraires sont les chansons de geste (« geste » au sens « d’exploit »), apparues au XIe siècle, écrites en langue romane. Ce sont :
Xe siècle :
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Chanson de Roland
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Pélerinage de Charlemagne
XIIe siècle :
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Aspremont
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Fierabras
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Huon de Bordeaux
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Ogier le Danois
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Couronnement de Louis
XIIIe siècle :
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Gui de Bourgogne
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Berthe aux grands pieds
Beaucoup de ces ouvrages appartiennent à la Geste du Roi, dominée par un personnage réel, mais déformé par la légende, Charlemagne.
Vers la fin du Moyen Âge, on cesse de s’intéresser aux faits d’armes des grands personnages ayant réellement existé, pour laisser libre cours à l’imagination. Les romans de chevalerie regorgent de faits invraisemblables, ils sont remplis de géants, de dragons, de magiciens et, bien sûr, de magiciennes, d’enchanteurs, d’onguents et de philtres et font preuve d’une imagination sans limites. Au XVe siècle, ils connurent leur apogée.
À la Renaissance et le retour aux textes littéraires de l’Antiquité, le genre déclina quelque peu, à l’exception de l’espagnol Cervantès (1547-1616).
Mais, on peut affirmer que l’écrivain écossais Sir Walter Scott (1771-1832) fut un continuateur qui publia, en 1817 un roman intitulé « Ivanhoé », qui connut un retentissant succès dans le monde entier.