Le mot dentifrice, apparu au XVIIIe siècle, a été formé sur le latin dens, dentis (= dent) et le verbe fricare (= frotter).
Un manuscrit égyptien du IVe siècle avant Jésus-Christ mentionne une mixture composée de sel, de poivre et de feuilles de menthe et d’iris ou encore un mélange de cendres et d’argile. Pour se laver les dents après un repas, les Romains utilisaient des poudres diverses, souvent à base d’abrasifs.
Au Moyen Âge, ces mêmes poudres, souvent renforcées d’épices (on ignore si c’était pour le goût ou pour des vertus curatives supposées) étaient appliquées avec un linge.
Jusqu’au XVIIe siècle, on utilisait couramment de l’urine (humaine ou animale) fermentée. Le siècle suivant vit le retour en vogue des poudres abrasives. Le Dictionnaire d’Antoine Furetière, en 1690, évoque clairement des poudres diverses, dont l’efficacité était reconnue.
En 1805, un pharmacien, Louis Robert, donna une recette nouvelle de poudre blanchissante : de la poudre de girofle, additionnée de crème de tartre, d’alun calciné, de cochenille en poudre et de sucre, le tout broyé finement.
Dans les années 1820, on vit apparaître l’entreprise d’un américain, Samiel Colgate, qui se spécialisa dans les poudres et pâtes dentifrices, alors vendues en pots. Progressivement, du New Jersey, la commercialisation gagna tous les états.
En 1890, un dentiste américain, Washington Sheffield, s’inspirant des peintres qui utilisaient des tubes pour leurs couleurs, eut l’idée de la pâte en tube pour conserver ses ingrédients qu’il utilisait quotidiennement. En 1896, Samuel Colgate Junior reprit cette idée et lança la Colgate Ribbon Dental Creme, qui devint célèbre dans le monde entier.
La composition de la pâte dentifrice évolua, surtout à partir du milieu du XIXe siècle, avec les progrès rapides de la chimie. En 1890, on introduisit le fluor, puis le bicarbonate de soude, très utilisé aux XVIIIe et XIXe siècles, mais seul et sans additif, fut réemployé dans les pâtes au XXe siècle.
Vers le milieu du XXe siècle, apparurent les pâtes à rayures, composées de plusieurs matières différentes, souvent fluor et autres ingrédients.