Si les Romains disposaient de demeures relativement confortables, il n’en était pas de même au Moyen Âge. Souvent, une salle unique servait à presque tous les usages : dans les demeures nobles, la salle pouvait être utilisée comme salle de réception, pour les repas comme pour y dormir ou s’y divertir. Dans les familles plus humbles, un seul foyer regroupait tous les habitants et les activités.

Chambres et salles à manger se distinguèrent vers le XVI^e siècle dans les milieux aisés. Les chambres accompagnées d’antichambres, de boudoirs et de cabinets de toilette apparurent à la fin du XVII^e siècle et se multiplièrent dans les résidences nobles au siècle suivant.

Le chauffage pendant les saisons froides fut toujours un problème important. Si les cheminées existaient partout dans les demeures d’Europe occidentale, quelques régions (Alsace, Suisse, Pays-Bas…) développèrent des poêles (souvent en fonte émaillée ou revêtus de céramique décorée) au rendement énergétique remarquable.

L’isolation des habitations resta longtemps problématique. Dans les châteaux, on tapissait souvent les murs de lourdes tentures et l’on recouvrait les sols d’épais tapis de laine, parfaits pour amortir les chocs éventuels et surtout pour éviter que le froid ne pénètre par les pieds. Certaines régions (Savoie, Suisse) savaient parfaitement construire des maisons particulièrement peu perméables au froid, en utilisant des matériaux et des techniques adaptés.

L’éclairage, seulement naturel pendant des siècles, se faisait au moyen de fenêtres percées dans les murs. On les fermait à l’aide de vessies de porc. L’apparition des vitres (vers le XIII^e siècle) constitua un progrès considérable. Les volets, destinés à obturer les baies pendant la nuit (très rares dans les pays anglo-saxons et germaniques) se multiplièrent au XVII^e siècle. L’intérieur des demeures était éclairé à l’aide de bougies et de chandelles, ce qui n’était pas sans risque d’incendie. Au XIX^e siècle, l’usage des lampes (à huile ou surtout à pétrole) se répandit, vite supplanté par l’éclairage électrique.

En matière de climatisation, on se contenta longtemps d’une simple ventilation des maisons, à l’ai de fentes (ou faibles ouvertures) pour évacuer les fumées. L’apparition d’appareils de climatisation (mécanique et thermique), aux États-Unis d’Amérique, au XX^e siècle, connut un très grand succès et se répandit partout dans le monde.