Pour la réalisation des chantiers de construction ou l’exécution de nombreuses tâches, agricoles ou artisanales, voire industrielles, l’homme a éprouvé très tôt le besoin de soulever de lourdes charges. Pour ce faire, il a imaginé des machines, souvent ingénieuses.

Dès l’Antiquité, les Grecs ont étudié les principes de la mécanique. Ils développèrent une machine de levage, dénommée geranon. Les savants grecs découvrirent que l’usage d’une poulie permet de diviser par deux la force à exercer pour lever une masse. Archimède (né vers 287 av. J.-C et mort en 212 av. J.-C.) utilisait à Syracuse des poulies et des cordages et mit au point le palan. Les Romains employaient, sur leurs chantiers de construction, une machine appelée majus tympanum (= grand tambour, ou le « tympan »), que nous décrit Vitruve (vivant au I^er siècle de notre ère) dans son traité intitulé « De architectura ».

Au Moyen Âge, on utilisait quotidiennement des grues en bois, constituées d’un arbre et surtout d’une large roue, le câble s’enroulant autour de son essieu. La roue était actionnée par des hommes marchant à l’intérieur, d’où le nom de « cage à écureuil ». La cage tournante se nommait « tournette ». On connaissait également le treuil, le cabestan, la roue de carrier ou encore la chèvre (tripode muni d’une poulie, le câble étant tiré par un treuil).

Aux XVII^e et XVIII^e siècles, les grues se perfectionnèrent lentement, mais restaient faites en bois. Tous les grands ports se dotèrent de grues de levage des mâts sur les chantiers navals (on peut encore en voir à Gdansk, à Copenhague ou à Amsterdam).

Vers 1800, les grues connurent une véritable révolution, en Angleterre : l’utilisation de la force motrice de la machine à vapeur autorisa le levage de charges plus lourdes et l’armature des grues fut désormais constituée de fonte, ce qui les rendait plus solides et plus capables de résister aux cassures et brisures.

En 1846, on mit au point le système d’utilisation de la force hydraulique : l’eau sous pression (ou l’huile) facilitant le maniement des grues. On en tira également le principe du vérin. Depuis les grues n’ont cessé de s’améliorer et de gagner en puissance. De nos jours, on utilise des grues mobiles (montées sur camion ou sur wagon, voire sur navire) et les grues ont acquis une large place dans notre univers quotidien.