Dès que les constructeurs furent capables de bâtir des édifices avec un (ou plusieurs) étage, ils se heurtèrent au problème de la desserte verticale de leurs édifices. Les premiers escaliers étaient pleins, constitués de marches, souvent inégales, empilées les unes sur les autres. Les volées étaient droites et quelques paliers, à mi-étage, pouvaient être aménagées. Un exemple de ce type d’architecture est visible au Palais du roi Minos, à Cnossos, en Crète.

De nombreux peuples de l’Antiquité, comme les Mésopotamiens, les Égyptiens, les Grecs et les Romains construisaient des escaliers solennels, droits et constitués de marches pleines, parfois remplacés par des plans inclinés (comme, par exemple, pour escalader les flancs des ziggourats de Mésopotamie), mais ne connaissaient pas l’escalier circulaire.

Au Moyen Âge, en Occident, les châteaux disposaient souvent d’escaliers hélicoïdaux (dits « en colimaçon »), souvent situés dans l’épaisseur des murailles. Généralement, ces escaliers montaient en tournant vers la droite (dextrogyres), pour suivre le mouvement apparent du soleil dans le ciel (sens bénéfique) et pour faciliter les duels à l’épée entre défenseur et assaillant éventuel. Les escaliers tournant vers la gauche en montant (senestrogyres) sont beaucoup plus rares.

Par contre, les établissements ecclésiastiques, généralement, étaient dotés d’escalier à volées droites, permettant d’accéder au premier étage, où se situaient les dortoirs ou les cellules individuelles des moines. Dans les monastères, le grand escalier était souvent large et sa cage avait des dimensions imposantes. Des escaliers de desserte, plus étroits, pouvaient également exister dans certains établissements dont l’architecture exigeait un tel dispositif.

En Espagne, les Arabes (Almohades) construisirent au XII^e siècle, à Séville (en Andalousie) une tour-minaret, appelée la « Giralda » de Séville, comportant un escalier à marches de faible hauteur, s’enroulant autour de l’édifice, permettant à un cavalier de monter jusqu’à la plate-forme supérieure.

Peu à peu, dans les derniers siècles du Moyen Âge, les châteaux perdant leurs caractères de forteresse pour devenir des lieux de résidence paisible et confortables, les escaliers devinrent plus larges, plus visibles et plus faciles à monter, dans des palais de riches personnages (ayant perdu leur utilité militaire pour devenir des éléments de confort).

En France, à la Renaissance, les escaliers se firent plus solennels (à l’imitation de l’Italie) ; les escaliers « à double révolution » se firent plus nombreux, dans les demeures luxueuses, et les palais royaux se dotèrent d’escaliers remarquables. L’exemple le plus célèbre reste celui du château de Chambord (conçu par Léonard de Vinci), mais beaucoup d’autres châteaux se dotèrent d’escaliers ayant perdu tout caractère médiéval.

Aux XVII^e et XVIII^e siècles, les escaliers des riches demeures devinrent de plus en plus des éléments essentiels de l’architecture de l’époque : nombre de châteaux s’articulaient autour de l’escalier central. Au XVIII^e siècle, les rampes de protection devinrent métalliques et firent l’objet de la plus grande attention. Certaines rampes sont de véritables œuvres d’art, en fer forgé.

La mode aidant, les architectes étudièrent avec de plus en plus d’attention les cages et les escaliers. On vit fleurir des « voûtes sarrasines » et quelques prouesses techniques furent risquées dans de nombreux immeubles. Des usines et des locaux industriels reçurent des escaliers métalliques, de même que des escaliers métalliques de secours furent souvent installés, en partie extérieur, dans les cours des immeubles.

Au XIX^e siècle, dans les villes qui se modernisaient, la mode des grands escaliers d’honneur gagna rapidement. Autrefois, les villes médiévales ne connaissaient, faute de place, que des escaliers étroits, souvent hélicoïdaux, en bois (en métal à partir du XIX^e siècle), desservant le premier étage. Souvent, une simple échelle permettait d’accéder aux étages supérieurs. Avec les transformations de Paris, à partir des années 1850, coordonnées par le Préfet de la Seine, le baron Hausmann, de nombreux immeubles en belles pierres de taille remplacèrent les maisons médiévales, jugées insalubres et inconfortables. Dans ces immeubles neufs, on prévoyait souvent un escalier d’honneur (large et confortable, souvent muni d’un tapis recouvrant les marches et fixé par des barres métalliques, cet escalier étant réservé aux résidents de l’immeuble). Les domestiques et petites gens, habitants des étages supérieurs (voire des combles) devaient se contenter d’un escalier dit « de service », beaucoup plus étroit. Les cages des escaliers d’honneur étaient tellement vastes qu’il fut facile, au XX^e  siècle, de les équiper d’ascenseurs (au centre de l’escalier, dans un espace grillagé par sécurité).

Au XX^e siècle, l’audace architecturale fut encore plus grandes et les concepteurs rivalisèrent d’ingéniosité pour édifier des escaliers sans cesse plus originaux. L’usage de matériaux nouveaux, comme le béton, le métal et le verre, autorisa la réalisation d’escaliers avec des formes variées, des surplombs audacieux, des esthétiques nouvelles, etc.