Apparues au XIIIe siècle en France, les bretelles étaient à l’origine une lanière de cuir passée sur l’épaule, pour servir à fixer les vêtements. Le mot serait un emprunt à une langue germanique, l’ancien haut allemand : brettil, qui signifiait rêne (pour guider un cheval). Au XVIIIe siècle, il prit son sens actuel pour désigner un accessoire vestimentaire.
Déjà en usage depuis des siècles, les bretelles ont vraiment été popularisées en France pendant la Révolution. Auparavant, les nobles portaient une culotte, généralement de soie ou d’étoffe luxueuse, tandis que les roturiers portaient des pantalons, dont la coupe n’exigeait pas de système quelconque pour tenir à la taille. Les « Sans-Culottes », vêtus de pantalons de toile assez larges, durent les retenir avec des bretelles de toile également.
En 1800, Charles Antheaume (1777-1855) inventa un métier à tisser qui permettait d’obtenir, en quantités industrielles, des bretelles de tissu relativement élastique. Tout le monde voulut s’en procurer.
En 1822, l’anglais Albert Thurston réalisa des bretelles sous la forme actuelle, qui s’attachaient avec des boutons et des clips et les confectionna en immenses quantités. Les usines Thurston sont jours parmi les principaux fabricants de bretelles mondiaux.
Les pantalons réalisés avec une taille haute (donc tenant seuls au-dessus des hanches) apparurent vers 1830, ce qui entraîna le déclin de l’usage des bretelles. Cependant elles devinrent un accessoire de mode. On distingua alors les « bretelles ouvrières », faites de drap assez grossier, des « bretelles bourgeoises », réalisées en étoffes supérieures ou en cuir, avec attaches en laiton ; certaines, plus luxueuses, étaient munies de petits ressorts, destinés à améliorer leur souplesse et leur élasticité.
Pendant la première Guerre mondiale, les soldats (les « Poilus ») délaissèrent les bretelles (très visibles de loin par le contraste des couleurs) pour la ceinture d’uniforme, permettant d’y accrocher la gourde, une petite besace et divers accessoires et beaucoup moins perceptible par l’ennemi.
Au XXe siècle, les bretelles sont devenues parfois un élément décoratif. Elles sont même un élément essentiel de certains vêtements de travail (la « salopette » créée en France en 1844 et popularisée dès 1950).