De tous temps les hommes ont cherché à effectuer de longs voyages pour commercer ou pour découvrir de nouveaux horizons. Quelques « explorateurs » sont demeurés célèbres : ainsi, vers 325 avant notre ère, le Grec Phytéas (vers 380 av. J.-C. – vers 310 av. J.-C.), parti de Marseille, navigua jusque dans les mers du Nord (dont la Baltique, où il découvrit l’ambre) et raconta, dans ses récits, avoir atteint « Ultima Thulé » (peut-être l’Islande, voire le Spitzberg).

L’Odyssée n’est autre que le récit par le poète grec Homère (VIII^e siècle avant Jésus-Christ) du retour d’Ulysse, roi d’Ithaque, en son pays après la fin de la Guerre de Troie : ce voyage, rempli de péripéties, montre que les Grecs parcouraient en tous sens la Méditerranée à bords de navires armés pour de longues traversées et capables d’affronter de fortes tempêtes.

Au Moyen Age, les pèlerinages sur les tombeaux des saints ou vers les lieux ou étaient conservées des reliques (de la Passion du Christ ou des innombrables saints et saintes) prirent un essor considérable et firent la fortune des lieux de culte : Rome, Jérusalem et Compostelle en premier lieu, mais aussi Rocamadour, Le Puy en Velay et bien d’autres villes comme Paris, Cologne, Milan, Tours, le Mont Saint Michel, etc.

Les grands personnages n’hésitaient pas à se lancer dans des voyages sur des distances considérables : ainsi, Aliénor d’Aquitaine (1122-1204), reine de France de 1137 à 1152, puis reine d’Angleterre de 1154 à 1189, suivit son premier mari Louis VII (1136-1180) à la Deuxième croisade, en 1147, puis son fils Richard Cœur de Lion lors de la Troisième croisade, en 1191-1192.

Avec les grandes découvertes du XVI^e siècle (Amérique, contours de l’Afrique…) et la constitution d’empires coloniaux par les grandes nations européennes (Espagne, Portugal, Angleterre, France, Pays-Bas) de très nombreux voyages sur des longues distances amenèrent des colons dans des territoires nouveaux éloignés des métropoles. Par la suite, les liaisons commerciales entre ces pays et leurs colonies s’intensifièrent.

Au XIX^e siècle, des routes commerciales se stabilisèrent entre l’Europe et le reste du monde. Certaines de ces routes, très fréquentées, sont restées célèbres, comme la « Route du thé » ou le « passage du Cap Horn » et le percement de grands canaux (Suez, Panama) impliqua des routes nouvelles.