Sous les rois mérovingiens, l’armée royale était constituée de guerriers hétéroclites, chacun étant armé en fonction de sa fortune personnelle et, donc, de sa capacité à se protéger et à acquérir des armes offensives.
L’armée carolingienne fut plus structurée : des corps de cavaliers étaient suivis de fantassins qui pouvaient les soutenir, mais l’essentiel du choc était fourni par la cavalerie. Au Moyen Âge, l’armée royale (ost du roi) était constitué des vassaux qui étaient convoqués, pour un temps limité et pour des motifs reconnus valables par le droit féodal.
La convocation de l’ost se faisait généralement au printemps (en mars), car on évitait de combattre en hiver (les armes métalliques pourraient rouiller). Au XIIᵉ siècle, des armées de métier apparurent : le roi d’Angleterre Henri II Plantegenêt (1154-1189) est considéré comme le premier à faire appel à des mercenaires, venus du Brabant pour la plupart. Le roi de France Philippe II Auguste (1180-1223) ne tarda pas à l’imiter.
Les régiments de métier apparurent au XVIᵉ siècle. On commença alors à distinguer les différents corps : infanterie, cavalerie, génie, artillerie et marine. De plus en plus nombreux, les « gens de guerre » prirent une place importante dans la société, surtout comme moyen de subsistance pour beaucoup de miséreux et comme moyen d’ascension sociale. Il faut toutefois noter que les grades élevés étaient réservés à la noblesse.
Ce ne fut que sous Louis XIII (1610-1643) que l’armée royale devint assez puissante pour être redoutée de tous les seigneurs du royaume et pour faire régner l’ordre. La prise de la place forte d’Alès, dans les Cévennes, en une seule semaine de juin 1629 suffit à asseoir la réputation de l’armée du roi.
En confiant la réorganisation de son armée à son ministre François-Michel Le Tellier, marquis de Louvois (1641-1691), le roi Louis XIV (1661-1715) dota son royaume d’une armée efficace, d’autant que, grâce à Jean-Baptiste Colbert, (1619-1683) ; Secrétaire d’État à la Marine (de 1669 à 1683) et Contrôleur général des finances (de 1665 à 1683), la marine royale connut un important développement. Désormais devenue un instrument redoutable, l’armée du roi de France s’illustra, aux XVIIᵉ et XVIIIᵉ siècles, sur de nombreux champs de bataille d’Europe et même dans les colonies lointaines d’Amérique et d’Inde.