Dès le Haut Moyen Âge, les souverains se protégèrent contre toute éventuelle attaque à l’aide d’une garde armée, constituée de soldats d’élite, à l’instar des empereurs romains (garde prétorienne).

Les rois mérovingiens (dont Gontran, 561-592) sont les premiers à s’entourer d’une garde personnelle, appelée « truste », comprenant les guerriers les plus fidèles.

Cette garde fut renforcée sous les Capétiens (surtout Philippe Ier (1060  -1108) et Louis VI, (1108-1137) qui s’entourèrent de « custodes » ou « ostiarii » (= « portiers »).  Lors de la 3e Croisade, en 1191, Philippe Auguste (1180-1216) institua les « sergents d’armes » et les « porte masses », qui devinrent, au XIIIe siècle, la « Compagnie des gardes de la porte ». En 1425, pour conclure avec l’Écosse le traité dit « Auld Alliance », le roi Charles VII (1422-1461) créa une troupe de gardes écossais. Son fils et successeur, Louis XI (1461-1483) aimait s’entourer de cette garde constituée de mercenaires écossais, mais institua en 1471 une garde de « Cent Suisses ».

On distingua alors la « petite garde », chargée d’assurer la sécurité personnelle du roi en son palais et la « grande garde », qui assurait l’escorte du roi lorsqu’il se déplaçait à l’extérieur de son palais ou d’un de ses châteaux.

François Ier (1515-1547) structura la garde royale en la divisant en quatre compagnies :

  • les gardes du corps,
  • les gardes de la porte,
  • les gardes de la prévôté,
  • les Cent Suisses.

Lorsque le roi Henri II (1547-1559) réorganisa, sur les conseils de son épouse, Catherine de Médicis, la « Maison royale » (c’est-à-dire l’organisation du palais, de la Cour et de l’administration centrale), en 1550, il conserva cette organisation militaire et renforça les effectifs.

Le roi Louis XIII (1610-1643) était protégé par un régiment de mousquetaires (cavaliers armés d’une épée et d’un mousquet). Cette compagnie de la Maison militaire du roi, créée en 1622, fut dissoute par Mazarin en 1646, puis rétablie par Louis XIV (1643/1661-1715) en 1676.

Ce fut sous le règne de Louis XIV (1643-1715) que la garde royale connut son apogée. Elle comprenait alors (après la refonte de 1676) six compagnies, ce qui représentait plusieurs milliers d’hommes :

  • les gardes françaises,
  • les chevaux légers de la garde,
  • les gendarmes de la garde,
  • les gardes suisses,
  • les mousquetaires,
  • les grenadiers à cheval.

La garde royale connut un certain déclin sous les règnes de Louis XV (1715-1774) et surtout de Louis XVI (1774-1792), qui réduisit les effectifs et se fia surtout à la fidélité de ses gardes étrangers (les Suisses). Ceux-ci, les Cent Suisses, furent massacrés par la foule lors de l’assaut du Palais des Tuileries, le 10 août 1792. Luttant contre une troupe largement supérieure en nombre, ils se firent tuer jusqu’au dernier.

Devenu empereur (couronné le 2 décembre 1804), Napoléon Bonaparte reconstitua une garde personnelle, formée de soldats d’élite, qui l’avaient accompagné dans ses campagnes en Italie ou en Égypte. Cette Garde impériale, sous les ordres du général Cambronne qui servait dans les cas extrêmes, pour décider de l’issue d’une bataille, fut engagée comme dernière extrémité lors de la bataille de Waterloo (18 juin 1815).

Sous la Restauration, les rois Louis XVIII (1814/15-1824), puis Charles X (1824-1830) et, à son tour, Louis-Philippe (1830-1848), rétablirent une garde royale. Mais, lors des révolutions de 1830 et de 1848, ces corps d’élite furent rapidement débordés et ne réussirent pas à rétablir l’ordre. Les souverains durent quitter le trône.

Reprenant les institutions de son oncle, Napoléon III (1852-1870) restaura une garde impériale, avec les mêmes compositions, rôle  et prérogatives que la précédente, qui fut dissoute dès la fin du Second empire.

Dès son entrée en vigueur, la Troisième République songea à rétablir une garde d’honneur. Ce fut chose faite en 1880, avec la création de la Garde républicaine.

La Garde républicaine, chargée de protéger le président de la République (1re compagnie), ainsi que le parlement (Assemblée nationale et Sénat, 2e compagnie) est l’héritière de la garde royale.