Les villes romaines étaient bâties le long de deux axes perpendiculaires, le cardo et le decumanus. Les rues se coupaient à angles droits et sur la place centrale, le forum, se tenaient le marché et les assemblées délibératives (quand elles n’étaient pas abritées dans une salle, sénat).

Au Moyen Âge, les impératifs de sécurité imposèrent le resserrement des villes autour de l’église principale (parfois cathédrale), du château ou de la résidence du seigneur local, le tout entouré par une enceinte destinée à prévenir toute attaque éventuelle. La nécessité de pouvoir disposer d’eau fit que de nombreuses villes s’établirent aux endroits de franchissement d’un cours d’eau (gué, bac, pont). Certaines avaient un plan circulaire, d’autres un plan plus confus, fait de venelles étroites et tortueuses, sans grand principe d’organisation.

Les villes neuves (appelées « bastides » dans le Midi de la France), très nombreuses aux XII^e et XIII^e siècles, s’organisèrent autour d’une place centrale, souvent bordée d’arcades, faisant face à l’église principale. Les rues se croisaient à nouveau à angles droits, selon le modèle romain.

Les villes italiennes, à la Renaissance, commencèrent à ouvrir de plus larges artères, des places furent aménagées et même quelques espaces verts apparurent. Influencées par cette mode italienne, les villes européennes recherchèrent des espaces plus aérés, mais le manque de place entrava ce mouvement.

Dans le Nouveau Monde, où la place ne manquait pas, à partir du XVII^e siècle, les villes neuves se bâtirent avec de larges avenues, souvent rectilignes, ordonnées autour de vastes places, bien dégagées. Dans la Vieille Europe, les villes, souvent détruites lors de grands incendies (Londres, en 1666, Rennes, en 1720, etc. – à l’exception, notable, de Paris), se reconstruisirent à l’imitation des villes américaines, lorsque le relief le permettait.

En 1791, le plan de la ville de Washington, dans le District de Columbia, aux États Unis d’Amérique, fut dessiné par Pierre Charles L’Enfant, ingénieur militaire français, qui, profitant d’un espace vierge, traça des rues larges et rectilignes, se coupant perpendiculairement. Ce plan en damier servit de modèles à de nombreuses villes américaines. Sous Napoléon III (1852-1870), le Préfet de Paris, le baron Haussmann, fit percer de larges artères pour assainir la ville, qui avait conservé son aspect médiéval.